Nancy nasceu no dia 30 de outubro de 1934 em um lar com mais 14 irmãos. A família ajudou a fundar a Escola de Samba Feliz Lembrança, originária do Largo do Cruzeiro, que se mudou logo para a casa da família no Bairro Costa Carvalho, próximo à Avenida Sete de Setembro, reduto da boemia de Juiz de Fora. Aos 5 anos, Nancy já estava envolvida com o carnaval. Um dos irmãos Carvalho, Djalma, foi um dos compositores do antológico samba “Ah, se eu fosse feliz…”
No começo das escolas de samba no Brasil, sendo estas baseadas na estrutura dos Ranchos Carnavalescos, não havia mestre-sala e porta-bandeira, e sim porta-estandarte. Nelson Silva, baluarte na Feliz Lembrança, ensinou os primeiros passos para Nancy se tornar porta-estandarte e depois porta-bandeira, quando esta atividade foi incorporada pelas escolas de samba. Nessa segunda fase dos desfiles das escolas, a porta-bandeira, figura feminina, já vinha acompanhada de mestre-sala, começando esse processo a partir do Rio de Janeiro e se expandindo pelo Brasil.
Em 2015, Nancy foi a grande homenageada do Bloco do Beco, agremiação que também ajudou a fundar. O bloco levou para a rua o enredo “Nancy, mulata, crioula porta-bandeira”, entoado por ritmistas e a bateria da Escola Real Grandeza, com participação da Tradição do Kitty e da Turma do Betinho. Na época, aos 80 anos, comentou à Tribuna sobre a emoção de desfilar. “Não consigo expressar em palavras o quanto estou feliz. Você não imagina como era na minha casa quando o bloco saía. Hoje estou feliz por estar desfilando aos 80 anos.”